Pradėjus testuoti realius važiavimus išlindo pirmieji povandeniniai akmenys 🙂 Juk kitaip ir negali būti. Robotukas važiavo max. 2 sekundes, o paskui "užlinkdavo" kontroleris. Bėdos – kolektoriniai varikliukai. Juose stovi šepetėliai, kurie stipriai kibirkščiuoja, sukelia elektromagnetinius trukdžius ir visos tos "šiukšlės" persiduodavo kontroleriui, aišku jis to neištverdavo ir pasakydavo – "Nea, aš taip nežaidžiu". Prie viso to dar 5V reguliatorius ant kontrolerio nesugebėjo išspausti reikiamo galimgumo varikliukų užmaitinimui, todėl sprendimas – papildomas blokas su 5V reguliatoriumi ir kondensatorių (C) filtrais kiekvienam varikliukui.

Filtrų bloko schema:

Spausdintinė plokštė:

o čia jei kas užsimanys DipTrace visi failiukai

va tokia "grožybė" gavosi, radiatorių reikės dėti didesnį – vis tik šyla jis.

Linijos sekimo robotuko princinė struktūrinė schema

Robotuką sudaro 5 atskiri komponentai

1. Maitinimas (AKB) – akumuliatoriaus blokas – 2 x TR18650 akumuliatoriai, dėl masės, patogumo ir dydžio sumontuoti 1-mame aukšte. Planuose pastatyti akumuliatorių įtampos matuoklį. Maitinimas paduodamas tiesiai į kontrolerį ir varikliukų valdymo H-tiltą.

2. Linijos sekimo infraraudonųjų spindulių davikliai (IR) – linijos vietos nustatymui. Gauti duomenys perduodami tiesiai į kontrolerį.

3. Kontroleris (MK) pagal gautus duomenis iš IR siunčia valdymo signalus į H-tiltą

4. 2 x H-tiltas – varikliukų valdymo blokas, juo galima iš kart valdyti 2 varikliukus

5. 2 varikliukai (M), kurie suka per reduktorių vikšrinę važiuoklę.